سنسورها در ربات - مقالات و تحقیقات دانشجویی

[ کمیل پسر زیاد گفت : امیر المؤمنین على بن ابى طالب ( ع ) دست مرا گرفت و به بیابان برد ، چون به صحرا رسید آهى دراز کشید و گفت : ] اى کمیل این دلها آوند هاست ، و بهترین آنها نگاهدارنده‏ترین آنهاست . پس آنچه تو را مى‏گویم از من به خاطر دار : مردم سه دسته‏اند : دانایى که شناساى خداست ، آموزنده‏اى که در راه رستگارى کوشاست ، و فرومایگانى رونده به چپ و راست که درهم آمیزند ، و پى هر بانگى را گیرند و با هر باد به سویى خیزند . نه از روشنى دانش فروغى یافتند و نه به سوى پناهگاهى استوار شتافتند . کمیل دانش به از مال است که دانش تو را پاسبان است و تو مال را نگهبان . مال با هزینه کردن کم آید ، و دانش با پراکنده شدن بیفزاید ، و پرورده مال با رفتن مال با تو نپاید . اى کمیل پسر زیاد شناخت دانش ، دین است که بدان گردن باید نهاد . آدمى در زندگى به دانش طاعت پروردگار آموزد و براى پس از مرگ نام نیک اندوزد ، و دانش فرمانگذارست و مال فرمانبردار . کمیل گنجوران مالها مرده‏اند گرچه زنده‏اند ، و دانشمندان چندانکه روزگار پاید ، پاینده‏اند . تن‏هاشان ناپدیدار است و نشانه‏هاشان در دلها آشکار . بدان که در اینجا [ و به سینه خود اشارت فرمود ] دانشى است انباشته ، اگر فراگیرانى براى آن مى‏یافتم . آرى یافتم آن را که تیز دریافت بود ، لیکن امین نمى‏نمود ، با دین دنیا مى‏اندوخت و به نعمت خدا بر بندگانش برترى مى‏جست ، و به حجّت علم بر دوستان خدا بزرگى مى‏فروخت . یا کسى که پیروان خداوندان دانش است ، اما در شناختن نکته‏هاى باریک آن او را نه بینش است . چون نخستین شبهت در دل وى راه یابد درماند و راه زدودن آن را یافتن نتواند . بدان که براى فرا گرفتن دانشى چنان نه این در خور است و نه آن . یا کسى که سخت در پى لذت است و رام شهوت راندن یا شیفته فراهم آوردن است و مالى را بر مال نهادن . هیچ یک از اینان اندک پاسدارى دین را نتواند و بیشتر به چارپاى چرنده ماند . مرگ دانش این است و مردن خداوندان آن چنین . بلى زمین تهى نماند از کسى که حجّت بر پاى خداست ، یا پدیدار و شناخته است و یا ترسان و پنهان از دیده‏هاست . تا حجّت خدا باطل نشود و نشانه‏هایش از میان نرود ، و اینان چندند ، و کجا جاى دارند ؟ به خدا سوگند اندک به شمارند ، و نزد خدا بزرگمقدار . خدا حجتها و نشانه‏هاى خود را به آنان نگاه مى‏دارد ، تا به همانندهاى خویشش بسپارند و در دلهاى خویشش بکارند . دانش ، نور حقیقت بینى را بر آنان تافته و آنان روح یقین را دریافته و آنچه را ناز پروردگان دشوار دیده‏اند آسان پذیرفته‏اند . و بدانچه نادانان از آن رمیده‏اند خو گرفته . و همنشین دنیایند با تن‏ها ، و جانهاشان آویزان است در ملأ اعلى . اینان خدا را در زمین او جانشینانند و مردم را به دین او مى‏خوانند . وه که چه آرزومند دیدار آنانم ؟ کمیل اگر خواهى بازگرد . [نهج البلاغه]

مقالات و تحقیقات دانشجویی

سنسورها در ربات

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:

a. سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.
b. سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.
c. سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.
d. سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

جهت مشاهده ادامه متن بر روی ادامه مطلب کلیک کنید

سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم می‌شوند:

§سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.

i.سنسورهای تشخیص تماس

ii. سنسورهای نیرو-فشار

§سنسورهای مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.